安川机器人的原点位置姿态详解

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使用确认程序确认有无位置偏移
1.调出为确认有无位置偏移而示教确认点的程序(确认点用程序) ，使机器人低速移动。
2.确认工具**的位置
如下图所示，如果工具**与标记一致，则没有发生位置偏移。继续执行“6.4第2 原点位置的设定”。如果工具**对于作为目标的确认点走过了或没到位，则发生了位置偏移。如果是更换了电机或编码器的情况，只移动更换了的轴;如果是内存丢失或机器人与工件发生碰撞，则移动全部轴，把机器人移动到目标位置。移动了机器人后，执行“6.3 原点位置数据的修正。

原点位置数据的修正

发生了位置偏移后，按照以下步骤进行原点位置数据的修正。
查看以下的脉冲值。(如果没有发生位置偏移，这些值是相同的值。
●事先示教的确认点的命令值脉冲值
●使用确认程序确认时，机器人移动到确认点时的当前脉冲值
1在主菜单下选择{机器人}
2选择{原点位置}
3在菜单下选择{显示}
4选择希望的控制组
5选择要修正的**原点数据
6数据输入**原点数据
7按[回车]键

2

第二原点位置的设定
当进行第二点位置确定时，请小心安全设备。PG系统的异常出错会引起报警。机器人会以难以预测的方式运行，这样将会引起设备损坏和人员伤害。在操作机器人前，检查NX100前门急停键与编程器急停键被按下时，伺服灯是否被关闭。如在紧急情况下，不能及时停止运行，将会引起人员物力的损伤。在机器人*大活动区域内进行示教演示时，请严格遵守以下注意事项:
-无论在任何情况，请从正前方观看机器人。
-务必遵守机器人的操作步骤。
请确保在发生紧急情况下工作人员可以退到安全的场所。
不正确和不当的操作会引起各种损伤。
在进行以下操作前，请确认无人在在机器人的*大运行范围内，并确保工作人员在安全的场所，具体如下:
-打开NX100电源时用示教编程器移动机器人
-在检查模式运行系统时
-运行自动操作时
如果有人进入机器人运行范围内，将可能引起人身伤亡事故。如遇任何问题，请立即按下急停键。急停键在NX100前门的右方和编程器上。

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