工业机器人的保养与维护

每台机器人都需要预防性保养，这样可以*它们在生产线上保持*佳性能和实现一致性。当机器人没有进行定期的预防性保养检查，可能会导致零部件损坏或故障，从而致使生产放慢甚至停机。对机器人的正*养可能会延长其寿命多年甚至数十年，定期进行预防性保养可以成倍地延长机器人的使用寿命。本文中的维护主要针对关节式机器人。

工业机器人本体维护保养

普通维护

1.清洗机械手

定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，*使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）

2.中空手腕的清洗维护

根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

3.定期检查

检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过*；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

4.固定螺栓的检查

将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹*保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

轴制动测试

在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时*进行测试。

测试方法：按照以下所述检查每个轴的马达的制动器

1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及*负载量达到**值（**静态负载）；

2）马达断电；

3）检查*轴是否维持在原位置。

如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。

 系统润滑加油

1.轴副齿轮和齿轮润滑加油

*机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。

2.中空手腕润滑加油

中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。

检查各齿轮箱内油位

各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。

维护周期

（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

1） 普通维护频率：1次/天；

2） 轴制动测试：1次/天；

3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；

4）润滑中空手腕：1次/500H；

5） 各齿轮箱内的润滑油：第一次1年更换，以后每5年更换一次。

系统控制柜的维护

维护内容

1.检查控制器散热情况

严禁控制器覆盖塑料或其它材料；控制器后面和侧面留出足够间隔（>120mm）；严禁控制器的位置靠近热源；严禁控制器顶部放有杂物；避免控制器过脏；避免一台或多台冷却风扇不工作；避免风扇进口或出口堵塞；避免空气滤布过脏；控制器内不执行作业时，其前门*保持关闭。

2.清洁示教器

应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器；尽管面板漆膜能耐受*部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；示教器不用时应拆下并放置在干净的场所。

3.清洗控制器内部

应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁。清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘。请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件；清洁控制器内部前，一定要切断！

4.清洗或更换滤布

清洗滤布需在加有清洁剂的30-40℃水中，清洗滤布3-4次。不得拧干滤布，可放置在平坦表面晾 干。还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净。

5.定期更换电池

测量系统电池为一次性电池（非充电电池）；电池更换时，消息日志会出现一条信息。该信息出现后电池电量可维持约1800小时。（建议在上述信息出现时更换电池）电池仅在控制柜“断电”的情况下工作。电池的使用寿命约7000小时。

如果控制柜除控制机器人外还控制CBS单元，或在使用8轴机器人的情况下，电池的使用寿命为上文所述的一半（使用2各SMU单元）。

6.检查冷却器

冷却回路采用免维护密闭系统设计，需按要求定期检查和清洁外部空气回路的各个部件；环境湿度较*时，需检查排水口是否定期排水。

操作程序：

1） 拆下冷却器外壳的百叶窗，断开显示器接头；

2） 从百叶窗取下滤布（若有），用吸尘器清洁滤布，或是需要更换；

3） 拧下4各螺钉，卸下外部回路风扇；

4） 卸下风扇；

5） 拔下风扇接头；

6） 拧下4各螺钉，取下盖板；

7） 将显示器电缆向后推，穿过电缆接头；

8） 拆下冷却器外壳的盖板；

9） 拆下盖板与外壳间的接地电缆；

10） 用吸尘器或压缩空气清理百叶窗、盖板、风扇、热交换器盘管和压缩机室。可使用去油剂等不易燃洗涤剂去除顽固油污。

维护周期

（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）

1） 一般维护：1次/天；

2）清洗/更换滤布：1次/500H；

3） 测量系统电池的更换：2次/7000H；

4） 计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换：1次/50000H；

5） 检查冷却器；1次/月。

工业机器人预防性保养

日常的预防性维护检查包括以下内容：备份控制器内存；定期监视机器人，检查机器人、导线和线缆；检查刹车装置；检查机器人的结构紧凑程度；听声音振动和噪音；根据特定机器人的手册查看机器人的润滑关节；肉眼检查示教器和控制器电缆；检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；如果需要，测试并更换RAM和APC电池；如果机器人需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。